這部電視動畫描以存在於地上世界與海洋之間的異世界——「拜斯頓‧威爾」為舞台。在有如中世紀歐洲的異世界中，好比生物般的巨大機械人之間的戰鬥讓觀眾留下了強烈印象，對後世機械人動畫造成了難以估量的影響。此外，富野由悠季導演其後也發表了不少以同一個世界為舞台的小說和動畫作品。而「拜斯頓‧威爾」的故事正就是他的代表作。

「亞之國」的領主德雷克燃起了野心，企圖支配位於陸地與海洋的狹縫中的異世界「拜斯頓‧威爾」，因而召喚地上人座間翔成為「聖戰士」。對德雷克的做法心存疑問的座間翔，與反抗德雷克的同伴一起投身於戰火之中。但是戰火不止在拜斯頓‧威爾蔓延，甚至還波及了地上世界。